五斗米道是早期道教派別之一。創始人張陵，沛國豐人。東漢順帝時入蜀，居鶴鳴山學道，並造作道書以教百姓，倡言天人下降，授以正一盟威之道，以為人治病開始傳教，據稱『百姓翕然奉事之以為師『。他為了統率教民，設立二十四個傳教點，稱『二十四治『，以其中的陽平治、鹿堂治、鶴鳴治為傳教中心，因入道者需交納信米五斗，故俗稱『五斗米道『。又因創教之初，曾受巴蜀少數民族原始宗教的影響，巫術色彩濃厚，時人或稱『米巫『。
張陵死後，其子張衡繼續傳道。衡歿、孫張魯繼之。祖孫三代，世人稱為『三張『；道內則稱『三師『：張陵稱『天師『，張衡稱『嗣師『，張魯稱『系師『。張衡事跡未見記載，張魯《三國誌》有傳，是五斗米道的重要建設者。史載，劉焉為益州牧時，曾以張魯為督義司馬，初平二年，命其與別部司馬張修率部共同進取漢中。後劉焉之子劉璋殺魯母家室，魯遂據漢中建立政教合一政權。東漢政府無力征討，乃命張魯為鎮南中郎將，領漢寧太守。於是，張魯遂以政權、教權首領的雙重身份，在巴、漢地區大力推行五斗米道，在教義、教儀、方術以及組織建設上都有很大的發展。
第一，在他統治的區域不設長吏，而以五斗米道各級首領管理政務和教務。入道者初名『鬼卒『；入道已久並篤信其教者，號『祭酒『，任統轄教民之職；統領教民多者稱『治頭大祭酒『。張魯則自號『師君『，為五斗米道的最高首領。這樣，在巴、漢地區內，五斗米道建立起由鬼卒——祭酒——治頭大祭酒——師君的組織系統，其組織制度漸趨完備。
第二，教民誠信不欺詐，有病自首其過，為此設『靜室『，作為病者思過修善之所。並設『鬼史『，主為病人請禱。
『請禱之法，書病人姓名，說服罪之意。作三通，其一上之天，著山上；其一埋之地；其一沉之水。謂之『三官手書『『。據《無上秘要-塗炭齋品》和釋道安《二教論》載，張魯又創製了道教最早的齋法『塗炭齋『，作為為人謝罪祈福的請禱儀式。其齋法雖較簡陋，但卻為制訂道教齋醮儀式開創了先例。
第三，設奸令祭酒，向教民宣講《老子》，張魯並為之作注，名《老子想爾注》。他從宗教立場出發，在註解《老子》時，闡述了五斗米道的信仰與教義。其基本信仰是老子的『道『。他把老子的『道『人格化為有意志、能創生天地、主宰一切的至高無上的神，稱：『一者道也，……一散形為氣，聚形為太上老君。『其基本教義是通過守一、守道誡，達到長生不死。『人不行誡守道，道去則死『。『奉道誡，積善成功，積精成神，神成仙壽，以此為身寶矣『。
第四，《老子想爾注》表明，五斗米道除以符菉咒術為人治病，以祈禳齋醮為人謝罪除災外，還行守一、行氣、房中等道術。謂『守誡不違，即為守一『；『仙士有谷食之，無則食氣『；『陰陽之道，以若結精為生。『『精結為神。欲令神不死，當結精自守。『
此外，他還在境內設立『義捨『，置義米肉以供行人量腹取食，以及實施寬刑，禁酒等利民措施，史稱『民夷便樂之『。因而在漢末天下大亂之際，張魯統治的巴、漢成為比較安定的地區。五斗米道之所以能在那裡得到較大發展，與這種政治環境不無關係。
張魯統治漢中近三十年，是五斗米道在政教合一的特殊組織形式下興旺發達時期。至建安二十年，曹操攻漢中，張魯降曹，這一發展階段遂告結束。此後，五斗米道雖面臨若干嚴重問題，但卻繼續向民間，且向上層社會發展，並從巴蜀的狹小範圍傳播到北方和江南廣大地區。
張魯政權覆亡後，巴蜀地區五斗米道曾有過短暫的沉寂。但入晉以後，又漸趨活躍。西晉初，犍為人陳瑞在蜀中傳播五斗米道，『初以鬼道惑民，其道始用酒一鬥，魚一頭。不奉他神，貴鮮潔。其死喪產乳者，不百日，不得至道治。其為師者曰祭酒。父母妻子之喪，不得撫殯入吊，及問乳病者。『
師稱『祭酒『，傳道之所稱『治『，與張陵時相同，顯然屬於五斗米道的分支。據載，信奉其教者頗多，『徒眾以千百數『，連巴郡太守唐定也成為道徒。後來勢力愈來愈大，陳瑞自稱『天師『，『作朱衣，素帶，朱幘，進賢冠『，被認為有圖謀不軌之嫌；咸寧三年，益州刺史王濬以『不孝『罪，下令『誅瑞及祭酒袁旌等，焚其傳捨。『
陳瑞被殺不久，西晉惠帝永寧、太安間，四川又發生了李特、李雄領導的流民起義。這支起義隊伍中多是信奉五斗米道的賨人。他們進攻成都時，得到五斗米道首領范長生的支持，最後奪得成都。李雄於永興元年稱成都王，改元建興，於306年即皇帝位，國號大成，改元晏平，史稱成漢。拜范長生為丞相，加號『天地太師『。范長生死後，其子范賁繼任丞相。成漢政權存在四十餘年，至東晉永和三年，始被桓溫所滅。
陳瑞和范長生所代表的是西晉初年兩個比較有名的五斗米道支派，他們先後在犍為、蜀郡的活動，表明五斗米道在四川確有深厚的基礎，也表明經過三國時期短暫的沉寂，在西晉又開始復甦了。
張魯政權覆滅後，不僅巴蜀地區的五斗米道未被消滅，而且隨著張魯及其部曲的北遷，又把五斗米道傳播到中國北方。
史載，張魯投降後，曹操將他和家屬帶回北方，令居鄴城，並封張魯為鎮南將軍、閬中侯，邑五萬，其五子也封侯，並讓自己的子女與張魯的子女互為婚配，結為姻親。當時被迫北遷的不止張魯一家，《三國誌-張既傳》載，張魯降後，『太祖拔漢中民數萬戶以實長安及三輔。『而且北遷漢中民不止一次，繼上次之後，杜襲留督漢中軍事時，又『開導『漢中百姓『出徙洛、鄴者八萬餘口。『張魯及大批漢中教民被迫北遷到三輔之後，他們利用曹魏政權寬待張魯家族之機，在它實行限制、利用的宗教政策夾縫中，或明或暗地向社會下層和上層傳播五斗米道。經歷曹魏和西晉，至東晉時，五斗米道取得了很大的發展。主要表現是在許多豪門士族中有了信徒，出現了許多著名的天師道世家，如琅邪王氏、孫氏，陳郡謝氏、殷氏，高平郗氏，會稽孔氏，義興周氏，丹陽許氏、葛氏、陶氏，東海鮑氏等。
《晉書-王羲之傳》載稱：『王氏世事張氏五斗米道，凝之彌篤。『同書《殷仲堪傳》稱仲堪『少奉天師道，又精心事神『。
同書《何充傳》亦稱：『郗愔及弟曇奉天師道，而充及弟准崇信釋氏。『以上傳記中，史家已稱五斗米道為天師道，表明大概在東晉中期人們對該教派已作了這樣的改稱。有學者認為，『五斗米道『本是俗稱，其教徒自稱正一道或天師道，如東漢嘉平二年所立《米巫祭酒張普題字碑》即有『祭酒約施天師道『之語。如此，在東晉中期世人改稱其教為天師道，只是從其教內的稱呼而已。
在以上眾多的士族信徒中，錢塘人杜子恭是其重要首領。
他有很多弟子，其著名者皆出身江南世家大族。《南史-沈約傳》載：『錢塘人杜子恭，通靈有道術，東土豪家及都下貴望，並事之為弟子，執在三之敬。『沈約的高祖沈警即『累世事道，亦敬事子恭。子恭死，門徒孫泰，泰弟子恩傳其業，警復事之。『杜子恭在世時，門徒眾多，影響很大；死後，其天師道信仰為其子孫所繼承。史載，其子運，運子道鞠，道鞠子京產，京產子棲，『世傳五斗米道不替『。而且他死後很久，仍受人景仰。《南齊書-孔稚珪傳》稱：孔稚珪之父孔靈產，在宋明帝泰始中罷晉安太守，隨即隱居錢塘，每『東出過錢塘北郭，輒於舟中遙拜杜子恭墓。自此至都，東向坐，不敢背側。『
史載杜子恭死時，將教事付弟於孫泰，後孫泰與其侄孫恩、孫恩妹夫盧循等，以五斗米道為旗幟，發動了一次規模巨大的武裝起義。《晉書-孫恩傳》載：『孫恩，字靈秀，琅邪人，孫秀之族也。世奉五斗米道。恩叔父泰，字敬遠，師事錢塘杜子恭。……子恭死，泰傳其術。然浮狡有小才，誑誘百姓，愚者敬之如神。『孝武帝時，『稍遷輔國將軍，新安太守，……黃門郎孔道、鄱陽太守桓放之、驃騎咨議周勰等皆敬事之，會稽世子元顯亦數詣泰求其秘術。泰見天下兵起，以為晉祚將終，乃扇動百姓，私集徒眾，三吳士庶多從之。於是朝士皆懼泰為亂，以其與元顯交厚，鹹莫敢言。會稽內史謝輶發其謀，道子誅之。『孫泰死後，弟子孫恩繼之，於隆安三年襲會稽，江東八郡，『一時俱起，殺長吏以應之，旬日之中，眾數十萬。『『於是恩據會稽，自號征東將軍，號其黨曰『長生人『。……朝廷震懼，內外戒嚴。『後孫恩攻臨海失敗，赴海自沉。其妹夫盧循領其眾繼續戰鬥，又經若干年，至安帝義熙七年廣州戰鬥中失敗，盧循投水死，起義最後結束。儘管後世史家對這次起義的評價各不相同，但都一致承認它是受五斗米道影響下的起義，因而它是五斗米道發展史上的一件大事。
可見，張魯政權覆亡後，五斗米道不僅未被消滅，反而從巴蜀一隅發展到北方、南方，成為全國性的大教派；教徒成分，除有眾多下層群眾外，又有不少豪門士人。應該說，兩晉是五斗米道的深入發展時期。但也逐漸暴露出一些亟待解決的問題，最主要者有二：與封建統治者的關係。五斗米道原起自民間，主要成分是下層群眾，早期經書中即有一些批評社會不公、要求改變不合理現狀、建立太平世界的言論，如以『三天正法『戰勝『六天故氣『等。因此在社會矛盾尖銳時，五斗米道常成為發動起義的旗幟。在太平道組織黃巾起義時，漢中的五斗米道徒張修起而響應；西晉李特、李雄通過起義建立成漢割據政權；東晉孫恩、盧循起義更是加速東晉滅亡的大事件。至於以所謂老君化名李弘發動的起義，更是『歲歲有之『。所有這些起義不能不使五斗米道和封建統治者的關係處於緊張狀態。
組織渙散，科律廢弛。建安二十年，張魯降曹，隨曹操回到北方，次年卒於鄴城。此後，五斗米道失去統一領導，各級道官、祭酒各自為政，隨意『置職『和『授菉『，組織十分紊亂；原有的制度和戒律也被廢棄，道官亂收道民財帛，道民不去師治赴會等現象，十分普遍。
因此，南北朝初年，世家大族出身的寇謙之和陸修靜，分別在北方和南方對天師道進行整頓和改造，以求問題的解決。
寇謙之在北魏初年，宣稱太上老君授他天師之位，賜以《雲中音誦新科之誡》，命他宣此《新科》，『清整道教『。清整的重點就是調整天師道與封建制度的關係，制止天師道徒利用天師道『犯上作亂『，使之與封建制度相適應。他對過去已經出現的各次起義，包括多次的李弘起義，嚴加斥責。稱他們是『父不慈、子不孝、臣不忠『的『愚人『和『惡人『，犯了褻瀆太上老君、叛逆君父的大罪，『當疫毒臨之，惡人死盡『。
表示堅決制止同類事件的繼續發生，為此要『以禮度為首『，即用儒家禮法改造天師道，用臣忠子孝的原則充實它的戒律，使之完全符合封建制度的需要。其次，要『除去三張偽法，租米錢稅，及男女合氣之術。『還要整頓組織，加強科律等。經過寇謙之整頓、改造後的天師道，史稱北天師道。南朝宋道士陸修靜在南方也對天師道實行了整頓和改造，據《陸先生道門科略》記載，其重點是組織整頓。提出整頓二十四治，健全『三會日『和『宅菉『制度，以及嚴格實行道官按功陞遷制度等。經過陸修靜整頓改造後的天師道，史稱南天師道。
天師道在南北朝經過寇、陸二人的整頓和改造後，發生了重大變化。主要是摒除原來它所包容的某些反映下層群眾要求、有違封建禮制的成分，增添了儒家倫理綱常的內容，使它由一個民間宗教變成符合封建統治階級需要的士族宗教。
與此同時，其組織得到相應的整頓，教規、教儀得到一定充實。自此以後，天師道進入一個新的歷史時期。
經寇謙之改革後的北天師道，得到北魏統治者的大力支持，在北魏境內大為興盛。《魏書-釋老志》載：太武帝『崇奉天師，顯揚新法，宣佈天下，道業大行『，並『起天師道場於京城之東南，重壇五層，遵其新經之制。給道士百二十人衣食，齋肅祈請，六時禮拜，月設廚會數千人『。太延六年，太武帝聽從寇謙之建議，改元太平真君。三年，太武帝『親至道壇，受符菉『。此後北魏歷代皇帝即位時，都至道壇受符菉，成為定制。太和十五年秋，孝文帝元宏因京城『裡宅櫛比，人神猥湊『，下令將原在城內的道壇遷至南郊。六世紀中期，北魏分裂為西魏、東魏，分別遷都洛陽和鄴城，各將天師道場遷至新都，崇奉天師道如故。不久，高氏取代東魏建北齊，字文氏取代西魏建北周。天師道在北齊曾一度遭取締，但在北周卻繼續受到支持。
經陸修靜改造後的南天師道，亦有相當發展。主要表現是兩晉時期天師世家的子孫仍繼續奉道。如杜子恭的玄孫杜京產及子棲，仍『世傳五斗米道不替『。《南齊書-高逸傳》載：
『京產少恬靜，閉意榮宦，頗涉文義，專修黃老。『《南史-隱逸上》稱其子杜棲亦續奉天師道，至於蕭梁之世。另一天師道世家會稽孔氏，至孔靈產時繼續奉道，他在宋明帝泰始中罷晉安太守後，有隱遁之懷，『宋明帝於禹穴之側立懷仙館，詔使居焉。『此外，南郡枝江人劉凝之，於宋文帝元嘉年間，『居衡山之陽，採藥服食，受天師化民之道『，而『王公贈遺，一無所受『。
隋統一全國後，南北天師道合而為一。但直至唐代，史書缺乏記載，情況不明。唐代中後期，張陵子孫在江西龍虎山續傳天師道，逐漸形成傳播中心，世稱龍虎宗。從此結束其早期發展歷史，而進入新的發展階段-