太平道是早期道教派別之一。醞釀時間較早，如以於吉上《太平青領書》算起，則肇始於東漢順帝時。
但當時尚未形成教團。直至東漢建寧、熹平年間，巨鹿人張角為組織黃巾起義，始創太平道。
東漢後期政治黑暗，豪強兼併，小農破產，加以自然災害頻仍，社會矛盾極其尖銳。張角順應時勢，據《太平經》『以善道教化天下『之宗旨，開始以『跪拜首過『向神懺悔的方式布道，用『符水咒說『為下層民眾治病，備受歡迎，史稱『病者頗愈，百姓信向之『，但在《後漢書》中，僅稱張角『奉事黃老道『，『以善道教化天下『，並無『太平道『一詞。在《三國誌-張魯傳》注引魏郎中魚豢所撰《典略》中，始有『光和中，東方有張角，……角為太平道『等語。實際上太平道之名源於《太平經》：『太平道，其文約，其國富，天之命，身之寶。『『急教帝王，令行太平之道『。《三國誌-孫堅傳》載：
張角『以善道教化天下，而潛相連結，自稱黃天泰平。『表明『太平道『又是張角『潛相連結『起義時的自稱。
太平道以陰陽五行、符菉咒語為根本教法，與《太平經》所謂奉天地、順陰陽五行而雜以巫術的思想基本吻合。它的傳教方式是：『師持九節杖為符祝，教病人叩頭思過，因以符水飲之，得病或日淺而愈者，則雲此人信道，其或不愈，則為不信道。『
其教人『叩頭思過『亦源於《太平經》卷九十七：
『今欲解此過，常以除日於曠野四達道上四面謝。叩頭各五行，先上視天，回下叩頭於地。『認為人有過失，天必有所明察而施加懲罰，要得到天神寬宥，可在曠野四達道上叩頭，氣候之神便會將其所請上通於天，下通於地，而得免罪。《太平經》卷九十二稱：『以丹為字，以上第一。次下行將告人，必使沐浴端精，北面西面南面東面告之，使其嚴以善酒，如清水已飲，隨思其字，隨病所居而思之，名為還精養形。『卷一百八又稱：『欲除疾病而大開道者，取訣於丹書吞字也。『太平道認為符是天神的文字，飲符水則天神的命令入人體中，神使心正自覺，便可除病去疾，與《太平經》所載，如出一轍。
據《三國誌-武帝紀》注引王沈《魏書》稱，東漢初平三年，青州黃巾軍曾致書曹操：『昔在濟南，毀壞神壇，其道乃與中黃太乙同，似若知『道『，今更迷惑。漢行已盡，黃家當立，天下大運，非君才力所能存也。『觀此文之意，黃巾軍是奉祀『中黃太乙『神的，這或許也是太平道奉祀的神靈。『太乙『即『太一『。《太平經》稱：『天地之道所以能長且久者，以其守氣而不絕也。……乃上從天太一也，朝於中極，受符而行。『秦漢時期，『太一『被看作在天中央主宰四方的最高神。在《黃帝內經》《參同契》《老子銘》等與早期道教有關的文獻、碑銘中，亦出現『太一『信仰，並有『太一『位於中央的觀念。太平道在『太一『信仰上加『中黃『二字，既與『太一『居中的觀念有關，又與五行土居中，色尚黃，黃為大吉之色的意義相通。
太平道據《太平經》創教，亦據《太平經》組織黃巾起義。史稱張角自號『大賢良師『，倡言『蒼天已死，黃天當立，歲在甲子，天下太平『，其所言『大賢『『黃天『等詞，以及選甲子為起義之年，皆可在《太平經》中找到根據。《太平經》卷九十載：『治國欲樂安之，不得大賢事之，何以得一旦而理平？『《太平經》以奉天地、順五行為主旨，按金、木、水、火、土五行相生相剋的運序，漢以火德王，漢運衰，代漢而興者當為土德，土色黃，故張角自稱『黃天『，以示將承漢祚而王天下。《太平經》卷三十九又稱：『甲子歲也，冬至之日也，天地正始起於是也。……凡物生者，皆以甲為首，子為本，故以上甲子序出之也。『該經復有『三五氣和，日月常光明，乃為太平『之語，可見張角選擇甲子年三月五日作為黃巾起義的日期，顯然是受《太平經》的影響。
張角在創教過程中同時準備武裝起義，十餘年間，徒眾發展至數十萬，遍佈青、徐、幽、冀、荊、揚、兗、豫八州之境。張角以『方『為單位組織教徒，大方萬餘人，小方六七千人，共建立三十六方，每方設渠帥統領。準備就緒，乃命大方馬元義等調集荊州、揚州數萬人，北上冀州鄴城，準備在鄴城發動起義。由於叛徒唐周告密，朝廷車裂馬元義，京城洛陽一千多太平道徒被殺，原定於甲子年三月五日起義被迫提前於二月發難。張角自稱天公將軍、弟張寶稱地公將軍、張梁稱人公將軍，八州太平道徒同時俱發，『燔燒官府，劫略聚邑，州郡失據，長吏多逃亡；旬日之間，天下響應，京師震動。『經過十個月的激烈戰鬥，在東漢王朝重兵圍剿下，黃巾主力雖然被殲，但到中平五年，中原地區黃巾餘部再次發動起義，其中青、徐兩州黃巾竟發展至百萬之眾。在黃巾起義中，大批太平道骨幹多在戰鬥中犧牲，太平道組織無形解體，殘餘的信徒大都融入五斗米道中。
太平道雖在黃巾起義後瓦解，但對後世仍有相當的影響。
如太平道三十六方的術數觀念，為後世道教所繼承；後世道士持九節杖、著黃衣、戴黃冠，用符水、咒語等道術為人治病消災，等等，也都承襲太平道的規制。唐宋時期的『明教『更尊張角為其教主；清代中期川陝白蓮教起義宣揚『黃天將死，蒼天當生，大劫在邇，人民有難『的讖語，亦明顯受太平道的影響-