見明軍出城，金聲恆趕緊下令佈陣迎戰，令柯永盛、李應宗率部前去江邊阻擊來援的明軍郝永忠部，自己則親率本部人馬迎上了從城中出來的明軍贛州鎮。
此次，龐岳將剛鋒營和陷陣營的近六千步卒位於正前，滇營和粵營的步卒緊隨其後。飛虎營和滇營、粵營的騎兵分別位於左右兩翼。
龐岳本人也披掛整齊、跨上了棗紅馬，親自上陣指揮。這些日子雖說一直在與清軍作戰，但都以防禦戰為主，多少打得有點憋屈。相比之下，龐岳還是喜歡這種在野戰中以堂堂之陣擊敗敵軍的方式。
看到龐岳的中軍大纛出現，周圍的贛州鎮將士立即發出一陣山呼海嘯般的歡呼，眼中儘是崇敬與狂熱之色。在他們眼裡，總兵大人勇武與智慧兼併，帶領著全軍走向了一個又一個的勝利，讓他們找到了那份屬於堂堂男兒的尊嚴和榮耀。並且，總兵大人體恤士卒，幾乎將所有的士卒都當成自己的手足來看待。有如此上官，自己則能不為之效力、為之死戰？
一時間，「萬勝」「威武」之類的口號如同平地捲起的巨浪向四周橫掃開來，撼天動地，聽得胡一清、童以振等客軍將領臉上儘是掩飾不住的震驚，也讓對面的清軍一陣膽寒。
金聲恆更是雙目圓瞪，他不知道對面那股明軍的底氣是從何而來，雖然己方的人數還佔優勢，但此刻他的心中竟產生了一絲絲忐忑。這種情形以往還從未有過。
沒多久，隨著龐岳自中軍發出的命令，明軍將士們開始了進攻的步伐。
首先是炮隊的十來門火炮突然從陣中現身，朝著缺乏防備的清軍開了火。如今，贛州鎮的步炮協同戰術雖然還不是很精湛，但也足以對清軍造成不小的打擊。只一輪轟擊過後，清軍大陣的前部便已是一片混亂，那些首當其衝的清兵們被打得血肉橫飛。
緊接著，正中的數千明軍步卒以贛州鎮剛鋒、陷陣二營為先導，爆發出一陣驚天的吶喊，越過炮隊朝著清軍碾壓了過去。
兩翼的騎兵也開始拍馬加速，朝著清軍衝殺了過去。其中位於左翼的飛虎營騎兵手中幾乎都握著一桿騎槍，槍刃上那透著死亡氣息的點點輝光令人不寒而慄。
「殺！！——」明軍將士們的口號越來越簡單，最後便濃縮成了著一個字。
殺！殺掉當面的敵人，砍下他們的首級，用他們的鮮血來書寫屬於我們自己的戰功！這是龐岳在戰前動員中常說的一句話，此刻也成了幾乎所有贛州鎮士卒的共鳴。
看到對面的明軍如同打了雞血一樣朝著自己衝了過來，清兵們心頭多少有點打鼓，但不容他們過多思考，金聲恆也下達了總攻的命令。軍令如山，清軍官兵們也只能收起雜念，一邊吶喊著給自己壯膽一邊朝明軍迎了上去。
兩支軍隊很快便碰撞在了一起，剎那間，喊殺聲、刀兵碰撞聲伴隨著陣陣血腥瀰漫開來。
此時在岸邊，最先渡過章江、登上東岸的郝永忠部明軍也與柯永盛、李應宗部交上了手。起初，郝永忠部由於上岸的人數不多，在清軍的瘋狂衝擊下損失慘重。但隨著上岸的明軍越來越多，再加之清兵們的氣勢早已被明軍援兵到來這一消息嚇退了不少，郝永忠部漸漸地擺脫了被一邊倒屠殺的局面。已經上岸的官兵奮力廝殺著，為後續的同伴打出一條條通道。
來援的明軍統帥、南安伯郝永忠見手下的官兵在浴血拚殺下已經打開了突破口，便投入了更多的精銳，以求徹底擊破清軍的阻擊，與岸上的明軍會合。
「南安伯，接下來該我們了吧？」一個黑瘦的青年將領來到郝永忠面前說道，此人不是別人，正是上次率軍護送隆武帝進入湖廣的施琅，完成了護駕任務後又和郝永忠一同返回贛州。
郝永忠一看這主動請戰之人竟是施琅，不禁感到有些意外。本來，郝永忠考慮到施琅手下不過一千多人，再加之他聽說過龐岳的許多傳奇事跡，有心結交之，因此也就沒有讓施琅所率的一千多贛州鎮士卒投入戰鬥，避免將友軍當擋箭牌之嫌，沒想到施琅卻自己提出來了。
「施將軍不必焦急，已經渡江的將士們很快便會擊敗韃子。再者，對郝某來說，貴部是客軍，前些日子又有護駕之功，郝某又豈能白白增添傷亡？」郝永忠說道，不管怎麼樣，客套話總是要有的。
不料，施琅卻有些急了：「末將謝過南安伯的好意，只是末將等本就是贛州鎮的人馬，如今已到贛州城下又豈能眼睜睜地看著其餘袍澤與敵血戰而無動於衷？請南安伯准許我們參戰吧！」
「施將軍忠勇可嘉啊！」郝永忠感歎了一句，「既是如此，那好，等足夠的渡船返回時，你們便渡江吧！」
「謝過南安伯！」施琅抱拳答道，似乎有點興奮。
主動請戰還用得著謝我？郝永忠對施琅的行為感到有些不可思議。不僅如此，這一路上，施琅和他手下的那一千多贛州鎮士卒帶給郝永忠的驚奇還有很多。這些人事事當先，服從性和體能都超過了郝永忠部的士卒。如果是這是一支征戰沙場多年的隊伍，那郝永忠也不會感到奇怪，可是當他聽說這支隊伍當中新兵佔了絕大多數、僅僅只訓練過一年時，便感到了有些震驚，對從未與之謀面的龐岳也充滿了好奇：短短一年便能將一支軍隊訓練至此，若是多花上一些時日那還了得？
江對岸的陣陣驚天動地的喊殺聲清晰地傳了過來，有過多年沙場經驗的郝永忠當然聽得出，那聲音大都來自於贛州鎮主力與另一股清軍的廝殺。雖然他沒能親眼目睹其場景，但從這滿含爆發力的喊殺聲中也能知道廝殺的慘烈和贛州鎮那高昂的士氣，當下不由得更加稱奇：這究竟是一支什麼樣的軍隊？
過了一會兒，先前運送郝永忠部將士的渡船紛紛從章江東岸返回，施琅趕緊率領手下的士卒和其他的郝部將士一同上船準備渡江進攻清軍。
就在施琅上船之前，郝永忠突然想起了什麼，向他問道：「施將軍，據說你們龐總兵是山西人？」
「嗯，沒錯，山西大同人。」
「大同……」郝永忠的張開的嘴一時僵住了。
郝永忠的一時失態，施琅並沒有注意到，他已經忙不迭地指揮著手下的士卒登船。
章江東岸，先前上岸的郝永忠部官兵已經通過奮力搏殺佔領了一塊不小的立足地，後續的明軍官兵源源不斷地從船上跳下，將清軍防線上的口子越撕越大。
施琅等一千多贛州鎮官兵投入戰鬥以後，顯得格外勇猛，越過郝永忠部明軍士卒沖在了最前面。而且這些人在衝殺的時候都組成了一個個小團體，其中長短兵器互相配合，猶如一支張開獠牙的鋼鐵猛獸，所到之處清軍無不血肉橫飛。此種情景不僅令郝部明軍官兵吃驚，更使清兵們為之膽寒。
岸邊的廝殺逐漸激烈之時，贛州鎮主力與金聲恆部清軍的拚殺也進入了白熱化。早在接觸之前，人數上尚且屬於劣勢的明軍便在氣勢上將清軍完全壓倒。兩軍正式遭遇之後，清軍的大陣前部頓時凹下去一大塊，蓄勢已久的贛州鎮將士如同下山的猛虎，頃刻之間便在清軍陣中撞出朵朵血花。
整個戰場上寒光翻滾、吶喊如雷，雖然正面的明軍步卒只有數千之眾，可是清兵們卻感到了莫大的壓力，明軍持續不斷的猛烈衝擊幾乎讓他們只剩了招架之功，根本沒有反擊的機會。此時，對於清兵而言，己方兵力的優勢已經不能讓他們感到心安，反而令他們的自信心受到了嚴重打擊。
金聲恆也為眼前的一幕吃驚不小，他發現，才幾個月的工夫，贛州鎮的戰鬥力似乎又增長了不少。如果說上次在吉安城外的那場敗仗，金聲恆還能用「急於撤退不想反擊之類」的話來安慰自己的話，那這一次他實在不知道該去尋找怎樣的借口了。堂堂對陣，當面廝殺，自己手下的官兵依然佔不到半點便宜，反而出現力有不支的趨勢，這種局面令剃髮之後便一路「勢如破竹」的金聲恆始終難以接受。
明軍方陣的中後部，龐岳的中軍大纛一直在高高豎立著。大纛之下，一身銀色山文甲的龐岳正默默地盯著前方的情況，銀盔下那張稜角分明的臉雖是波瀾不驚，但內心中卻早已是洶湧澎湃。如今，作為一鎮主帥，龐岳已經很少有親自上場廝殺的機會，即便親臨第一線也都是被大批親兵緊緊簇擁著，可這並不影響他直接地去感受那熱火朝天的廝殺場面。看著手下的官兵們奮勇殺敵的場景，他不禁在心中感歎：有此精兵在手，何愁大事不成？
當贛州鎮步卒將清軍衝殺地只有招架之功的時候，龐岳下令左右兩翼的騎兵也加速了對清軍的衝擊。
人吼馬嘶，蹄聲滾滾，最先打開局面的是左翼的飛虎營騎兵。這個營在贛州鎮當中算是資格比較老的了，再加之被一個戰場狂人石有亮所率領，爆發出的戰鬥力令人不得不為之側目。幾番對沖之後，與之正面對抗的清軍騎兵便被沖得七零八落，人數上的一點優勢依然沒有起到多大作用。看到左翼的飛虎營騎兵取得進展，本來已經居於下風的粵營和滇營騎兵也大受鼓舞、一鼓作氣將局面扳回，與當面的清軍騎兵形成了對峙局面。
慘烈的廝殺聲在空中持續地飄揚著，久久不去，從岸邊到城下幾乎全部成了戰場。雙方的官兵都在奮力地廝殺著，等待著對方先崩潰的那一刻。
一個多時辰之後，隨著上岸的明軍援兵越來越多，負責阻擊的李應宗和柯永盛部終於吃不住了。廝殺了這麼久卻依然佔不到半點便宜反而有被明軍兩面夾擊的危險，清兵們的信心發生了劇烈的動搖，隨後，小範圍、極個別的臨陣脫逃現象成了群體性的舉動，越來越多的清軍開始不顧軍紀約束往自認為安全的方向逃跑。
大勢已去，李應宗和柯永盛雖捶胸頓足依然不能改變半分，為避免手下軍隊陷入完全潰散的局面，不得不下令全軍向南撤退。
李應宗和柯永盛這一撤，金聲恆頓時被氣得差點從馬上滾下來，但面對自兩個方向衝過來的明軍，他也沒有繼續堅持下去的勇氣，因此也就只好下令向南撤退。
見清軍撤退，龐岳和郝永忠都下令手下的軍隊掩殺了一陣方才作罷，隨後，兩股明軍便開始會師。