密雲之戰，規模極大，滿清軍之多，超出了毛仲和祖大壽等人的預料，原以為，清軍主力南下騷擾大明的心腹地區，禍害河北山東等地，想不到留守在北京城外的敵軍竟然還有這麼強，本來是偷襲敵人的計劃，出奇不意的戰法，現在實際上成為苦戰，血戰。
不過，有先進武器在手，明軍輕易地擊潰了當面滿清軍，將之驅趕追殺，明軍在毛仲率領下，以區區五百人的隊伍，狂風暴雨般地喊叫著，山呼海嘯，其氣勢磅礡，難以想像，追得滿清軍膽戰心驚，失魂落魄。
毛仲個人，卻覺得這樣戰鬥。雖然過癮，其實無聊，完全以先進武器為靠山，欺負人呢？
「殺，殺，殺！」
「靼子敗了，靼子敗了！」
「將敵人殺光，一個不剩！」
其實，每一個人的內心世界，都隱藏著很深的恐懼感，為了壓制它，人們在危急境遇裡，總是狂熱地呼喊，以非理性的方式來削弱它，明軍官兵漸漸地由這種狀態，轉而狂熱地戰鬥，在追殺滿清軍的過程中，膽量也越來越大，已經不再是恐懼，而是宣洩了。
千餘滿清軍騎兵，撞破了外圍的滿清軍隊伍，裹著部分清軍向南潰逃，緊接著，滿清軍全線崩潰，都轉折了方向，逃遁了，於是，戰鬥成為單方面的追擊，明軍兩千餘人，死死咬住滿清軍的尾巴，一股股將之吃掉。
「追，狠狠地追，一個也不能放掉！」
「敢來大明的土地上胡作非為的，必然受到嚴懲！」
毛仲沖在部隊的前列，勇猛矯健，一面給士兵上課，一面狠狠地整前面的敵人，他衝上前去，絕對不砍殺人，而是攻擊戰馬，隨手一刀，砍在敵人馬臀上，造成的結果往往是，戰馬驟然一驚，狂妄蹦跳，以減輕疼痛，結果，很難再直線向前了，於是，馬背上的敵人，不是被直接顛簸下來，就是被顛得暈頭轉向，失去了奔馳的能力，這時候明軍再砍，簡直輕而易舉。
明軍一直追出十五里左右，將滿清軍砍殺了大半，這才收住戰馬，逐漸返回。
一路上，毛仲放出了些偵察兵，其餘人等，拯救傷亡的明軍官兵，收割死傷的滿清軍，或者將之俘獲，收拾隨處丟棄的武器裝備，馬匹之類，興高采烈。
一個時辰的光景，明軍才回到了出發地，將所有繳獲物資及俘獲敵人傷殘，都羈押於一座寨子裡，不過尋常的北方民間自築的堡壘，一時成為大明軍的臨時休整地。
密雲之戰的第二階段戰鬥，明軍大獲全勝，滿清軍之蒙古八旗損失極大，三萬餘蒙古軍包圍攻擊三千餘明軍，全是騎兵對決，浩浩蕩蕩，波濤如潮，戰鬥場面非常壯觀，按照正常的邏輯，明軍必敗，可是？就因為毛仲部隊在，迅速擊潰了滿清軍的戰鬥意志，使局面成為一面倒的結果。
明軍各部的傷亡，祖大壽軍約二百餘，吳襄軍二百餘，死傷各約一半，毛仲軍騎兵，傷亡也在九十餘人，但是，先後擊斃和繳獲的滿清軍數量，則多達五千餘人，其中，僅被手榴彈當場擊斃擊傷的就有一千五百多人，清軍自相踐踏而死傷的，也有此數，被明軍追捕砍殺的，近兩千。
明軍官兵在寨子裡休息，一面將清軍死傷馬匹洗剝了燒烤，一面以十人隊，百人隊為單位，總結經驗教訓，這是毛仲的要求，就連祖大壽和吳襄的部隊，也坦然地接受了指揮。雖然祖大壽很奇怪：「朱總兵，讓士兵們在一塊兒嘀嘀咕咕有什麼意思！」
「老大，只有士兵的實戰經驗才是最可寶貴的！」
「這個我知道！」
「所以，讓他們互相交流思想，增長經驗是必須的，士兵的成長，需要士兵來幫助！」
祖大壽翻著白眼兒，遲疑地點頭：「也許有道理！」
小小的寨子裡，因為清軍的肆虐，已經空無一個百姓，明軍在此間等來後續的援軍，李黑風的關寧軍趕到，頓時使各部明軍大為興奮，隨後，其他部隊，遼東軍的騎兵三部也趕來，毛仲將部隊做了調整，以祖大壽為前鋒，麾下兩千人，其中一部為遼東軍，吳襄兩千人，多為遼東軍，擔任左翼軍統領，李黑風自領所部為右翼，毛仲軍兩千為中路，全軍做了統一調度，充實了祖大壽和吳襄軍：「各位官兵，兄弟，現在，我們都是明軍，以後，不要提遼東遼西軍，每一個官兵所在，一定要即時服從將領的指揮，否則，軍法從事，再者，也只有我大明官兵齊心協力，心往一處想，勁兒往一處使，才能打敗兇惡的賊軍擾亂，重現大明的穩定和中興！」
為了幫助官兵提高認識，毛仲現場將那個三個紀律八項注意做了修改，翻成了古代版本，要求士兵傳唱，士兵們一聽，格外驚奇，想不到朱總兵還有這樣的本領，紛紛讚揚。
經過整頓，明軍的面貌煥然一新，尤其祖吳二將格外感激：「朱總兵，想不到我們的部隊能夠得到及時補充，將軍麾下軍馬，能受我等節制，實在是我等的榮幸！」
「大明官軍是一家！」
「對對對，是一家，一家！」
祖大壽感慨萬千：「有朱總兵這樣的大明英雄在，滿清軍倒霉了！」
毛仲謙虛：「哪裡哪裡，祖大人，如果你們配備了步槍和手榴彈，一定也能夠輕易取勝！」
祖大壽越發感動：「朱總兵居功不自傲，難得！」
前後兩次密雲之戰，殲滅滿清軍七千人，而明軍傷亡，不過區區千人，是為遼西及山海關內作戰，明軍有史以來罕見的大勝，僅僅繳獲的敵軍戰馬，就有四千餘匹。
休整之後，明軍繼續前進，在懷柔境內，再次遭遇滿清軍。
那是一座小橋，河水淺薄，戰馬可及，清軍發現了明軍以後，立刻集結衝鋒，因為周圍有紛亂的丘陵樹林阻擋，特別是密密麻麻的落葉榆樹林的阻擋，使道路顯得異常狹窄，道路狹窄，看不清敵軍有多少。
明軍毫不遲疑，立刻接戰，兩軍就在小小的橋頭，展開了激烈地撕殺，清軍勇猛衝鋒，明軍殊死搏鬥，一時之間，在那裡相持不下。
祖大壽率領明軍，用箭弩掩護，和清軍對射，只聽箭聲幾幾，兩邊人馬紛紛傷亡。
「上，上，滅了靼子！」祖大壽在開戰以來，一直沒有能親自戰勝清兵，覺得臉上有些無光，所以，格外英勇，想做出成績來給毛仲看看：「我們關寧軍天下無敵，難道不能打敗這區區幾個毛賊！」
明軍攻過了小橋，砍殺清軍二百餘人，不料，清軍立刻反攻，將明軍再次驅趕回來，雙方在橋頭拉鋸般爭奪。
毛仲得到了消息，立刻令左右兩翼軍從小河的上下游地帶，各找位置渡過，然後迂迴攻擊敵人，不料，一刻鐘以後，騎兵飛報，兩部大軍，各自遭遇了滿清軍部隊，都在河岸邊對戰，不能前進。
「清軍有多少人，誰是主將！」
「不知道多少人，看不清，人很多，主將，可能是傑書，旗幟很亂，很多，我們軍剛剛俘獲幾名傷兵，才知道的！」
「滿清的多羅郡王傑書，哈哈，真是冤家路窄啊！上回他擺弄一個空城計，害得我們轉兵而去，灰頭土臉兒，現在，他又跑這邊兒了！」
毛仲到前沿觀察了形勢，只見清軍人馬極多，戰鬥極其兇猛，吳襄的左翼軍漸漸不支，被清軍攻過小河，源源不斷地壓過來。
毛仲身邊，並沒有帶幾個士兵，他將兩千名中軍，集結為預備部隊等候消息，現在，左翼危急，他一時間也沒有人手增援。
「上！」毛仲將馬肚子一夾，毫不猶豫地衝了上去，隨後，十餘騎兵緊緊追趕。
吳襄部隊，正在吃緊，部分官兵，已經開始撤退，隊伍有些混亂，毛仲邊沖邊喊：「所有將官士兵聽著，這是戰場，絕對不能後退半步，否則，將以軍法嚴懲不怠！」
毛仲一出現，頓時讓許多官兵興奮起來：「呀，是朱總兵，是朱總兵！」
吳襄見了毛仲，有些愧疚，前面紛紛揚揚的箭弩，使他急忙趕到這裡：「朱總兵，你趕緊離開，危險，敵軍瘋狂啊！」
「吳將軍，你害怕了嗎？」
「這個，這！」
「如果你是條漢子，不怕死的話，就給我沖，滿清軍再多，也都是人肉做的，怕什麼？要不，吳將軍，你回去歇著，我來衝！」
「將軍，不是這個，滿清軍太多了，箭弩實在太密集，我軍不是對手啊！」吳襄急了。
「諸位兒郎，兄弟，我大明官軍，堂堂正正，正義之師，生了，就要光明磊落，意氣風發，死了，為國家百姓，死得其所，狹路相逢勇者勝，都隨我殺敵去！」毛仲說完，奮不顧身，驅趕戰馬，越過人流，向著前面衝去。
明軍本來節節退卻，現在一見主將如此英勇，頓時大受震撼：「那是誰，是朱總兵啊！」「對，就是朱總兵！」「天吶，他不要命了！」「呸，人家總兵大人都不要命了，我們這幾斤幾兩的還要什麼？殺，保護朱總兵去！」
明軍左翼瘋狂地向前衝鋒，硬是將滿清軍再次驅趕過河，來不及逃走的數百人，被擊殺。