歐洲中古世紀的戰爭形態必須看時代與地域而定，但一般來說，在百年戰爭之前，戰爭的規模都極小，絕大部分都是領主之間的小衝突（skirmish），既使是在十字軍東征時，歐洲騎士也還是不喜歡列陣出擊，所以十字軍東征除了第一次東征正好佔了回教帝國內亂的便宜，所以成功以外，其它次東征皆以慘敗而回。不過歐洲重甲騎士的個人戰鬥力極高，所以應付農民暴動是綽綽有餘的，直到具有懂得集體行動的職業傭兵興起，這才開始末落，而火槍則是最後一推。在法國，一名騎士的合格考試之一就是身上沒有任何護甲，然後空手與野豬搏鬥，能夠把野豬幹掉的話，才能通過。
重甲騎兵身上的重甲具有極高的防護力，在火槍明以前，少有騎士在戰場大量死亡（百年戰爭例外，但大部份的重甲騎士並非死於英國長弓的威力，而是被匕割斷喉嚨）。但重甲也是騎士的負擔，雖然騎士們身著重甲可以攀牆爬竿翻跟斗（法國騎士的資格鑒定考試就包括全身穿上重甲，佩戴武器，爬過城牆），可是騎士們一旦失去戰馬，步行距離不會太長，尤其是在泥濘中行走時，更是倍加艱辛，結果徒然耗費體力。阿尚弧會戰時的情況就是如此，結果成為法軍慘敗的原因之一。
不過如果認為高溫會把重甲騎士們給熱昏，那就錯了，他們從小就得如此習慣這樣的環境，而且盔甲下還有密不透風的重袍，使得衣服內因為汗水的蒸而產生內循環，所以反而涼快（當然不是冷氣機那種涼快），這個是十字軍向阿拉伯人學來的辦法。
騎士們的另外一項弱點就是戰馬，如果沒有戰馬，純靠步行作戰，那麼光是穿著重甲走路，就會把他們給累死。而戰馬也必須選擇足夠壯健的，不然無法承受重甲與騎士的體重（所以騎士們必須盡可能保持短小精悍的模樣，就連赫赫有名的亨利五世，也僅身高17omm），因此騎士們往往會非常疼愛他們的戰馬，一匹好馬的價格，通常可以僱請數十到一百個長弓手。所以在百年戰爭時，步兵就只要插下削尖的木樁，騎士們就往往會為了避免戰馬受傷而轉身。此外，馬無論是那種馬，人是絕對無法說服它為了國家民族主義而去犧牲犯難萬死不辭的，所以步兵們只要排成空心方陣，再把槍尖一致對外，就能夠阻止戰馬從任何一個角度向他們衝撞過來。
但身著重甲的騎士們集體衝鋒時所產生的噪音加上視覺效果，會使得面對他們的步兵們感到震憾，尤其是以訓練度越低的話，越是容易因為騎兵恐懼症而導致崩潰。而且騎士們作戰往往是兩兩三三的跑到步兵陣列的前面，投擲標槍後就迅離去，英國就是在hasting會戰中，因為雜種威廉的騎兵所使用的這種戰術而導致步兵的鬥志喪失，最後自動崩潰的結果。不過歐洲騎士除了早期的諾曼騎士以外，並沒有隨身繫帶弓箭或是標槍的習慣，甚至對這種戰術毫無興趣進行展。唯一的例外大概是在百年戰爭時，亨利五世企圖讓長弓手騎馬作戰，可是結果不是很理想，因為長弓難以在馬背上與疾馳中使用外，當時的長弓手只是傭兵，裝備一切自備，所以馬通常是給比較有錢的長弓手來代步用的，這些人比騎士們還要珍惜他們的座騎。
後期騎士的重甲已經到了連鐵臂十字弓也無法貫穿的程度（姑且不算火槍），雖然這類重甲還是不少脆弱的縫隙可以被弓箭射穿，但那些地方不是人體的要害之處。因此步兵要以個人的力量來對付重甲騎士，唯一有效的武器除了匕之外，就是a1berd，中文翻譯成戟是一種錯誤的翻譯，因為戟是勾與矛的結合體，而ha1berd是斧頭、鉤子、長矛、和開罐器的結合體。使用人可以集合起來，將它做長矛使用，也可以用來和步兵或是騎兵進行單打獨鬥。通常步兵是用ha1berd把騎兵給鉤下馬來，然後用上面的斧頭或是長得像是開罐器的部份把那位倒霉的騎士給解決掉，瑞士獨立時，奧地利的盟友勃艮第公爵莽夫查理就因為如此而陣亡在ha1berd之下，從此瑞士傭兵的驍勇善戰和善於使用ha1berd的聲譽聞名全歐。
如果說騎士是很「個人化」的戰士，那麼中古時代的步兵就是十分講究集體的了嗎？那是中古世紀接近結束時是如此，之前也是很個人化的。所以戰場上往往是一連串的單挑，而非兵種之間的配合，直到百年戰爭時，才由英國「復古」出這樣的戰術。也就是因為如此，中古時代的傭兵並不講究紀律，而且他們的營養大多很差，更不用說沒什麼紀律與組織可言，因此他們單以個人戰鬥力而言，絕非騎士的對手。可是當他們懂得如何集體行動，兵種協調作戰時，騎士們就現到他們已經無法再輕視這些昔日的吳下阿蒙了。但使用的這種戰術而導致步兵的鬥志喪失，最後自動崩潰的結果。
既使如此，步兵的反制騎兵作戰往往是被動的，必須先要料定騎兵的攻擊方向，而且難以在行進中保護自己，更不用說排列防禦陣形時就是防禦最脆弱的時刻，而騎兵因為具有機動力，所以作戰的時間與路線具有比步兵更大的彈性空間。
此外，中古時代的歐洲步兵作戰方式，可以參考bravart這一片。但到了傭兵興起時，因為成本效益與作戰對象的雙重主要問題，歐洲的步兵大多捨棄使用盾牌，而大量採用長矛，有錢一點的就用ha1berd，因為他們的主要對手是重甲騎士，況且長矛在近接戰時，也不見得會輸給拿著盾牌的刀斧手。
另外一項專門的武器就是雙手劍，真正的雙手劍其實不重，至少沒有阿諾在電影裡面用的那麼誇張。它的劍身的刃只有前端較利，其他地方就算用手握著也不會割傷皮膚。所以可以揮著它砍人，也可以用來刺戳，甚至倒轉過來，用劍環鉤住對方的武器，或是用把手的頂端來頂擊對方的臉部或是身軀。
騎士用的劍則是另外一種，較短，但十分尖銳，可以用來在疾馳時，在馬背上揮砍別人，或是刺戳對方盔甲的縫隙。騎士用長矛，也就是看起來像是支大型鉛筆的東東，那是用來嚇人多於用來殺人用的，就算是騎士決鬥時使用，也很少讓人致命，唯一讓我想起來的例子就是某位法國國王在與衛士練習時，不小心的讓保護臉部的面罩上的眼洞撞上矛尖而致命。
騎兵最早在公元前約1ooo年時出現，從此騎乘馬匹的軍隊就在戰鬥中擔任了幾個重要的角色。他們充當了偵察兵、戰鬥員、混戰中的衝鋒部隊、殿後部隊，並追擊撒退中的敵軍。騎兵可以根據裝備和訓練分為幾個不同的類型，視情況擔任不同的角色。穿著少量或沒有配備裝甲的輕騎兵，最適合作偵察兵、戰鬥員和負責殿後。穿著裝甲的重騎兵，最適合作為衝鋒部隊來打擊敵軍。不過，所有類型的騎兵都適合作追擊之用。
中古時代的騎士都是重騎兵，依據騎士制度的守則，他們的角色應為衝擊敵軍、打擊敵方的騎兵和步兵。武裝士兵這個名詞原從十三世紀起用以形容騎馬和徒步作戰的裝甲戰士，後來則專指騎士及其扈從、仕紳與專業的士兵。
騎士在戰鬥中占所有度、恫嚇、攻擊力和高度等優勢。隨著中古時代的展，騎士裝備的加強更提高了這些優勢。
武器
矛和後來的大型長矛是騎兵用來從事戰鬥的武器，適合用來刺殺徒步的敵軍，尤其是投射武器部隊。騎兵手持長槍向前朝敵方衝殺的陣勢，可以增加恫嚇敵人的效果，馬匹在奔馳中的衝擊力，亦能透過撞擊的那一刻經矛頭傳送而出，令衝殺中的騎士化身為一支驚人的利箭。
歷史學家們一直為馬鐙在騎士興起過程中的重要性爭論不休。馬鐙最先出現於亞洲，並在公元第八世紀時傳至歐洲。有些人相信它對於騎士的興起十分具關鍵性，因為它可以讓騎手支撐他自己和長矛，從而透過矛頭把馬匹在衝鋒時的全部力量傳送出來。儘管這種力量加乘後所帶來的優勢毋庸爭議，卻有人認為，在馬鐙出現於歐洲之前，羅馬時期所展出來的高身馬鞍，已經可以讓騎手傳送這種衝刺的力量。一幅描繪威廉在1o66年征服英國的巴多斯掛毯顯示，頗受尊崇的諾曼騎士在使用長矛時，主要是伸出手持的矛來作刺殺或擲出他們的矛作投射，而非端著長矛作進攻；此時，歐洲人知道馬鐙這種東西應至少有兩個世紀了。在接下來的中古時代裡，由騎士端穩長矛所作的衝刺，只是作戰場面的一個縮影，這樣的打法通常不是一個正確的戰術。
騎士在作出次攻擊後，常常會失去手中的長槍或長矛，或是陷入混戰之中。無論是那一種結果，騎士都會換上另外一種武器，多半會是他們的劍。騎兵的配劍逐漸展成闊大而沉重的馬刀，站在馬鐙上的騎士能夠帶出極大的力氣將馬刀揮落在敵人的頭或身上。劍是騎士最為珍視的的武器，因為它們能夠攜帶在身上，格外彰顯自己的身份和個性。它們是騎士之間作肉搏戰時最常用的武器。好的劍造價昂貴，能夠擁有一把好劍是貴族階層的另一種象徵。
其餘幾種用來博鬥的武器，包括了鐵錘和錘矛(由棍棒展而來)、斧頭及連枷。從事戰鬥的教士和充任戰士的僧侶普遍擁有鐵錘和錘矛，因為他們試圖要遵從聖經有關流下血液的告誡，而這些鋒利的武器很容易就能殺得敵人滿身是血。
無論如何，騎士都不會使用任何一種投射武器。當時認為，騎士若以箭、弩箭或彈丸等在一段距離之外殺傷敵人，是一件可恥的事。只要情況允許，騎士會盡量與位階相同的人交戰，作面對面的斯殺，有時根本不出手。
盔甲
鎖子甲是後來的羅馬人和一些入侵的日耳曼部落(包括哥德人)所穿戴的戰甲。在十三世紀人們開始使用更具防護力的鎧甲以前，鎖子甲一直受到中古時代歐洲貴族的歡迎，不過，當人們現鎖子甲會被箭或劍尖刺透，它的重要性即不若以往。通常在穿著鎖子甲時，外面會另外罩上一種在中古時代被稱作外衣的緊身短上衣，尤其是十字軍東征期間更是如此，因為鎖子甲會反射陽光。
頭盔也是從簡單的圓錐形設計，逐漸展成大型的金屬桶狀，再設計成塊狀的造形以避開前方來箭。後來並展出能夠與身上裝甲閂在一起的頭盔。
一種整套重量可達六十磅的盔甲出現在十四世紀。鎧甲的設計精良，讓騎士可以保持令人驚訝的靈活度，穿著盔甲的騎士即使倒在地上也不會一蹶不振，因為他可以輕易地起身再戰。根據文獻的記載和描繪，穿著盔甲的人甚至可以作出倒立和其他輕巧的體操動作。後人在製作整套盔甲時並增加了對防禦弓箭的注意，針對最易受攻擊處予以強化。中古後期出現一種以雕刻鎧甲精心製成的全套盔甲，這種盔甲在禮儀和炫耀上的功能多過實際上的用途。
對於騎士來說，盔甲是一項非常昂貴的負擔，除了自己本身需要裝備，其侍從也須全副武裝。一個地位重要的領主必須為眾多的騎士提供盔甲。在中古時代，製造盔甲是一項重要的商業，而使用盔甲的龐大市場也一直在增長。贏得勝仗的普通士兵，可以藉著剝光死去的騎士屍體取得大量的盔甲並出售謀利。
馬匹
騎士往往為座騎的度和體能感到特別自豪。這些馬匹需要大量的訓練，以裨在衝撞和混戰中易受操縱。訓練良好的馬匹能對最小的指令作出反應，讓騎士可以一手持盾一手執長矛。歷史學家們經常爭辯的是，騎士的跨下到底是需要笨重的馬匹來背馱全副裝備的騎士的重量，或是小型的馬匹以利度和靈活度的需求。
馬術是精銳騎士與平民區分身份的另一種特徵。狩獵可以使馬術更為熟練，也是最受貴族歡迎的休閒活動，傳統的獵狐活動更是持續到今天。
在蒙古人征服別國的戰爭中，騎兵的作用達到了頂點，與此相反，西歐戰場上的步兵開始重新得勢。大約從13世紀中葉起，中世紀的重騎兵便走上了下坡路。當時有三種經過改進的步兵兵器促使騎兵失去了優勢。這三種兵器是：經過改進後效果更好、威力更大的十字弓，在英國展進步的長弓和在瑞士人手中變得令人可怕的長矛。
此外，當時還出現了兩種影響頗大的技術變化。一是由十字軍將歐洲馬與阿拉伯馬雜交所得的馬種逐漸退化了，二是鎖子甲被金屬片鎧甲所取代。雜交良種馬和鎖子甲曾使重騎兵具備了高度的戰術機動性，從而使之成為13世紀歐洲戰場上一支所向披靡的軍隊。而上述兩種技術變化則使重騎兵喪失了原有的戰術機動性。14世紀的重騎兵，由於全身披掛著金屬片鎧甲，其戰馬也披有同樣沉重的護甲，加上手執劍、盾和又長又重的長槍，因此成了一群行動遲鈍笨重的廢物，他們只能一股勁兒地朝前衝去，但度又快不了，更做不到快停頓和立即起步。這樣的騎兵在遭襲擊時往往很容易亂作一團。即使是披著金屬護甲的馬匹也不可能一點不受弓箭的傷害。一旦馬匹受傷，根本無法駕馭。要是碰上比較靈活敏捷的騎兵或步兵對手，披著全副鎧甲的重騎兵更是束手無策。
13世紀，長弓在英國得到了展，它加了當時作為優勢兵種的騎兵的衰落。從愛德華一世(127213o7)到亨利八世(15o9-1547)，這一時期內的英國君主無不果斷地大力展弓箭部隊，提高弓的殺傷威力，從而使長弓這一兵器得到了很大的展。它的威力和使用靈便的優點最終導致了十字弓的淘汰。
長弓用榆木、榛木等製成，後來主要用紫杉木製造。最好的紫杉並不產於英國，而從意大利和西班牙進口。長弓的長度為六英尺，箭長三英尺。弓身手握地方為一點五英吋寬，往兩端方向逐漸變細。弓的兩端用角料鑲包。弓架的前部為圓形，後面是平的。長弓不僅射程是十字弓的兩倍(最遠達4oo碼，有效射程接近25o碼)，而且射箭率要高得多(每分鐘可1o至12箭)。在技術熟練的英國士兵手中，長弓的命中率大大高於十字弓。它顯得更輕便、更容易掌握，適用於散兵射擊或齊射。就當時來說，它是戰場上最有效和用途最廣的單兵武器。
長弓有一項不足之處，那就是使用長弓必須有很強的體力，各方面的協調配合和高的技術，為此非經常年累月的訓練和實踐不可。為了使青年能夠致力於這種艱苦的訓練，因此就連踢足球在14世紀的英國都成了不合法。
在1346年8月26日的克雷西戰役中，步兵作為步、騎聯合兵種戰鬥編隊中的主要成份，無疑在戰鬥中重新佔據了優勢的地位。這次戰鬥中，弓箭兵是英國步兵中的關鍵力量，擊敗並重創了當時最難對付的法國騎兵。
那年7月，英王愛德華三世率部隊從樸次茅斯出，渡海抵法國北部，支援佛蘭德和布列塔尼處於危急中的盟軍。在大約一個月的時間裡，他穿過法國西北部地區，來到歐洲低地國家(荷蘭、比利時、盧森堡等國)背後，法王菲利普六世率領一支強大得多的軍隊緊緊追趕著。英軍渡過塞納河後，愛德華認為，這時假如需要進一步撤退到佛蘭德的話，就不會遇到重大障礙，因此決定在此跟法軍開戰。他在克雷西-茵彭特尤村莊附近找到一塊合適的戰場，那裡正好有一平緩的斜坡，控制著法軍將要經過的路線。
英軍精心地擺好了作戰的陣勢。其右翼部隊靠近克雷賽城，有一條河流作屏障；其左翼部隊僅次於瓦迪庫爾特村的前方，有樹林和步兵挖掘的戰壕作掩護。英軍分為三支分隊，各隊兵力大致相等。其中有兩個分隊並排在一起，右分隊由韋爾斯王子(黑王子)率領，左分隊由諾薩姆頓伯爵指揮，第三分隊位於它們的後面，由愛德華國王親率。英軍總兵力約為2萬。國王立於一座風車內，從那裡他可以觀察到整個戰鬥的進展情況，並向下屬指揮官適時出作戰命令。
每個分隊的中央是一個由大約一千名不騎馬的重騎兵組成的方陣，縱深為六排，每排長二百五十碼。英國騎兵多數不騎馬作戰的原因主要有兩個。第一是出於軍事作戰上的需要，那就是要為弓箭兵以及從事反擊的小股騎兵預備隊提供一個作戰機動的堅強後盾。第二是出於心理上的需要，那就是要使弓箭兵堅信他們不會被自己的騎兵丟棄不管，一定能夠頂住法國騎兵的衝鋒。
弓箭兵部署在每個分隊側翼的外層，按梯隊形式向前排列，這樣就可以得到一個互不影響集中的火力區域。位於前面的兩個分隊的側翼弓箭兵恰好在英軍中央的正面，會合成一個倒v字隊形對準了敵人。在每個分隊中央的後面是一小部分騎在馬上的重騎兵預備隊。如果法軍突破了正面防線，預備隊便可起反擊。英格蘭和威爾士步兵在陣地前面起伏不平的地域挖掘了許許多多的陷坑，以阻止法軍騎兵的進攻。
據估計，法軍兵力接近6萬，其中約有12ooo名重騎兵(由騎士和普通重騎兵組成)，約六千名僱傭的熱那亞十字弓步兵，17ooo名輕騎兵和25ooo名公社徵募兵。
下午大約六點鐘的時候，這支部隊排成冗長的一路行進縱隊，在沒有任何偵察警戒的情況下，毫無準備地踏入英軍作戰陣地。法王菲利普竭力想讓部隊停止前進，並將部隊集結整頓好。他把十字弓步兵拉到隊伍的前面，但是那些妄自尊大、目空一切的魯莽騎士卻無法加以控制。就這樣，法軍先頭部隊跟在熱那亞步兵的後面一窩蜂地向前衝了過去。
很有紀律的熱那亞僱傭十字弓步兵排成整齊的隊伍，穿過谷地開始爬坡。他們在離英軍陣地大約15o碼的地方停下來，向英軍射箭，但是多數箭都沒有射中目標。接著他們繼續向前移動，但遭到鋪天蓋地而來的英軍長箭的襲擊。頓時，熱那亞人潰不成軍，退了下去。這時早已不耐煩的法軍先頭部隊立即策馬向前，他們排著亂七八糟的隊形以排山倒海之勢踩著熱那亞人起了衝鋒。霎那間斜坡上佈滿了亂糟糟的披著盔甲的士兵和馬匹。他們把熱那亞人踩在地上，而英軍的箭又雨點般地落到了他們的身上。由於法軍沖得太猛，有些士兵一直衝到了英軍隊伍的前面，於是幾分鐘內便掀起了一場殊死的搏鬥。法軍的進攻被強大的英軍騎兵分隊趕了回去。
這時，法國部隊依然毫無道理地一批接著一批衝進了這場可怕的混戰之中，並相繼被英軍的亂箭所擊中。廝殺一直持續到了深夜。法軍經過大約十五或十六次突擊衝鋒，把自己的部隊搞得七零八落，最後只好倒旗徹底認輸。
在一片小小的谷地裡，躺著一堆堆法國人的屍體，令人毛骨悚然。其中有1542位勳爵和騎士，約15ooo名重騎兵、十字弓士兵和步兵，還有成千上萬匹馬屍。而英軍總共死傷僅約2oo人。在英軍陣亡人員中，只有2名騎士，4o名重騎兵和弓箭手，另外還有1oo名左右的威爾士步兵。
英軍擊敗了約三倍於自己的敵人，取得了巨大的勝利。但是對於這次勝利的全部意義就連英國人自己也沒有充分估計到。至於14世紀的別國將領們，雖都紛紛效仿英國人的做法，讓重騎兵下馬作戰，可惜他們沒有能夠找到英國人取勝的關鍵所在。他們豈知英國人勝利的奧秘不僅僅在於讓騎士和弓箭騎兵下馬作戰，而且在於明智地讓下馬作戰的騎士與弓箭騎兵互相合作，並使他們跟騎在馬上的騎兵緊密結合，從而把投射式兵器的火力、防禦的耐久力跟機動突擊力靈活地結合了起來。
在14、15世紀期間，重騎兵的作戰能力不僅受到了英國長弓的威脅，而且還遭到其他方面的猛烈衝擊。在一個半世紀裡，由瑞士山民組成的長矛方陣曾多次擊敗了先是奧地利後是法國的騎兵。同時，隨著黑火藥兵器的日益展，騎兵越來越經不起訓練有素的步兵的襲擊。
14世紀和15世紀期間，英國人在運用長弓方面所取得的成功，使得歐洲戰爭中防禦戰和進攻戰的戰術生了許多變化，步兵更顯優勢。特別是瑞士人運用的長矛使步兵重新成了進攻戰中的一支重要戰鬥力量。長弓、長矛組成的步兵成了西歐各**隊中的主要兵種。在步兵的影響下，騎兵裝備也作了改革，在歐洲開始出現兵器和盔甲都比較輕裝的騎兵。參加過東歐土耳其戰爭的西方士兵現匈牙利、土耳其和阿爾巴尼亞的輕裝騎兵戰鬥力比較強，它們把不披盔甲的輕騎兵所具備的紀律性和突擊力量跟它們的機動性和靈活性結合了起來。他們是弓箭騎兵和長槍騎兵的混合體，他們在組織上以及採用的兵器和戰術方面跟過去的拜占庭重騎兵十分相近，只是盔甲較輕而已。這是歐洲騎兵一系列重大變革的第一步，不過一直要到17世紀的時候，歐洲騎兵才真正開始揮戰鬥力。
騎兵的衰落和步兵的興起，使軍事家認識到這兩個兵種的性質和特點各有千秋，可以互為補充，從而產生了聯合兵種作戰體制。隨著文藝復興時期的到來，軍事思想繁榮，軍隊的體制與戰爭藝術也得到了進一步展。