內家拳一說始見於明末清初《王征南墓誌銘》。是相較於外家拳技而言的一種拳法理論。外家拳源於古代戰場硬柄武器使用方法。而內家拳則是源於古代戰場韌柄武器使用方法，主要是大槍術。宋時為我國冷兵器的巔峰。硬柄武器使用方法已然成熟。於是有百家武藝匯於少林，始成少林一派。說少林為外家，就是源於此。而宋時韌柄武器也已經開始大量出現，於是也有了內家拳源於宋時岳飛之說。
內家拳源於宋時張三豐、武當張三豐，是指內家拳的另一大來源——道家理論、功法。宋時，百家拳術匯聚少林，始成少林一派。大槍在戰場上的應用也更加廣泛。元末明初，著名的道人張三豐得陳摶老祖及火龍真人的教導，有感於自己所習道家丹道功夫，遂將之與武術相結合。於是輝煌燦爛數百年的內家拳誕生了。後張三豐苦心求道終有所成，傳說成仙。其著述主要為丹道。後明成祖大修武當。亦使得張三豐內家理論和丹道理論都得以傳之後世。明中期，張三豐所創內家理論經過不斷發展至張松溪時已然完善成型，影響愈來愈大。明清資本主義萌芽、商品經濟發展。武學也大發展。職業武術家也越來越多。一些主要修習大槍術的武術家接受了內家拳理論。並加以發展創新，形成了一種完全不同於四明松溪原始武當內家拳風格的內家拳。至清末民初，由楊、李、董三人將此風格內家拳真正推廣開來、大行於世。再到孫祿堂天下第一，使此風格內家拳徹底走上巔峰，成為國人習武的主流。因此道、槍二者內家拳
可謂是內家拳的兩大來源。再說少林、武當。其中少林是禪宗祖庭。少林拳要禪武合一，實際上佛教禪宗禪法自有傳承（主要在江南），並不在少林。許多外家拳也不是在少林所創。武當是道教聖地。其全真和正一派都有。武當內家拳偏重於丹道、養生，但是許多武當道士只修丹道、不習武。
內家拳基本可以分成兩大風格：1以張三豐、張松溪、王征南、甘鳳池等等為代表的武當內家拳、四明內家拳內家拳，偏重於丹道、養生，講氣。習者多與道士有關，不甚追求武道。明清時，此派名師輩出影響頗大較為興盛，及至民國時影響已然不大，反而一直受到另一風格內家拳的影響。2以太極拳、形意拳、八卦掌這三大內家拳為代表的一類內家拳偏重於大槍術、實戰，講勁。其練習者多為職業武術家、交流廣泛、發展迅速。他們追求武道，有一股武者、練拳人的精神。清末民初，此派宗師輩出、群星璀璨、交流廣泛，更是帶動了其他武術拳種的發展。正是這種大發展成為了我中華武術古往今來的巔峰黃金時期。其影響之深遠，一直到今天還是國人習武的主流正宗。中國武術在國際上的地位是由李小龍奠定的。少林武術在中國的地位是由電影《少林寺》奠定的。內家拳在中國的地位就是由一位位內家拳宗師奠定的。道、槍並非道即練法槍即打法。內家拳數百年了。道、槍、練法、打法四者早已水乳交融不分你我，彼此之間相輔相成。註：黃百家在《內家拳法》中對內家拳的內容進行了詳細論述。其中有應敵打法、點穴法、所犯禁病、練手者三十五、練步者十八，而總攝於六路短打和十段錦等。
特點
勝強敵之道
遇任何強悍狂妄之人，勿生怖心；心神沉著不亂，乃能舉動得當，氣定神全，於此即先勝了一著。
內家拳於平時，便須時時靜觀默察;以參證原則，若能融會要訣，通解其義、則寡可勝眾，弱能制強。譬如泛舟於海，乘者雖多，惟司舵駕船者一人，已足司全船之定向。
吾之技藝精詳，猶司舵者之*縱船隻，成竹在胸，一人足當眾乘客，此豈多寡數量上之比較。以寡勝眾，以弱制強之理，乃存乎此。
藝無止境
我技雖佳，然必有勝我之人。高於我者，當以師禮爭之，取其所長，補吾所短，於是我藝益進，豈足為貶?傳之後進，吾道益宏。
即或造獨精，高出流俗，亦不能自滿。藝無止境，學問無涯，豈可自堵前程。
柔靜為先
習藝之時，必宜潛心體會，若憑蠻力，絕不得竅訣。而須心如垂楊，意隨流水，四肢輕靈，中節作主。若能如此，則能捕捉好機，剎那發勁，捷如閃電，雖四兩之力，亦可撥倒千斤。
神氣滿佈
人之能者，諺稱三頭六臂，然必須一心作主。若心有所偏，則此手動，則余手皆弛。手多亦成無用，我如神氣佈滿全身，全身靈勁，毫無間隙，人發而不能制我，我發而即能制人，皆賴神氧滿注之功。
流行勿斷
氣與體中有陰陽，其動日陽，其靜日陰；內家拳雖專重氣之使用，然為無形物、無跡象可尋，實則存我體中。氣之即分陰陽，若養之不當，便生弛撓之憾。平常安坐時之心氣，漫漫然為鎮定無事之態。動時若神志外奪，損其平常鎮靜守養之氣，此末得藝也。
昔日先輩教人，務先使養自己方寸之氣，使外物不能動其心。有此不拔之根基，則任何活動元氣充足，無缺損之虞，起居動靜;真氣沛然，至此方是真傳。
身神統一
設眼前有某物，欲取之主意一起，手乃前出，是即意通於氣。故欲使用此物，叉須力焉，力之所出，乃
內家拳
氣之所集。氣之所通，亦力之所集。氣力非二物也。由意集氣使力者，方得順遂稱心。若力先出，是便顛倒主奴，為害甚多。故吾平日，務當捨去其力，而煉其氣。只求氣之使用順遂得體，則任何人固有之力，得應其事而隨其量而出焉。
無我之心
敵欲攻我，任其用何種進攻之勢與恐嚇，我心仍木然無所動，一若無與人爭勝者。其心既正大光明，其氣亦整暇不迫，從容得體，故恆佔勝。
不動心
所謂不動心者，泰山崩於前而色不變，糜鹿興於左而目不瞬之謂也。心有所守而不移，則真氣元塞全身，視白刃而不見，聞炮聲而不憾。外物勿撓，獨立不懼，以如斯之心膽，運用所學，若行所無事，大敵當前，亦不見怯返顧，斯真能不動心者也。
平日多近白刃，使之熟稔無畏。並臥於中野，宿於深山，人跡罕至之地，潛居修練。其所成就，必能宏遠博大，豈流俗可比。
近世之治術者，多以手足為藝，徒取眩目，無復精蘊，我儕當矯其弊，必求入於不動心之境，勿徒尚空義，方謂得術之奧義。
有膽始有力
武術以膽力為第一。無膽力即無克敵敞致果之心。恐怖既充於中，肢體便滯於外，為敵製造優勢焉。故膽力強者，恆*勝算。自來成例甚多，當宜練膽。
沉著虛靜
凡武術一道急者敗。誠能不動心，則敵之進攻，我靜以待之。若心急氣浮，則不但難以破敵，且反足致敗。身以機敏為第一，心以沉著為主。
持此自修，雖不藉器械，而敵以武器攻襲，我亦心守沉靜而巧勝敵械，是皆沉著虛靜效也。
養我靈覺
凡眼耳之活動，根於心之發動，故觀物聽聲而心動，此人二常也。吾人乏遭遇危險，不能預知，故平時
內家拳
步行時，當注意前後左右，不可疏虞。蓋不幸受人狙擊，不特受害負傷。而多年之練習，悉付諸逝水矣。
且應敵之時，因眼之活動，而勇氣自滿，動作亦速。敵人圖我之意，先巳瞭然於胸。察敵眼光之注視，與吾身相觸之靈覺，敵方意向，我無不知，我得而從之制之矣！
威喝應用
發聲則氣能專一，力自舒透，而聲必起自丹田，動作得勢，是因氣之曼相應，勇氣自增，而敵氣倍餒矣。
然發聲若不得體，任意喧曄，既損禮體，並傷我威，反招善叫貓兒，不善捕鼠之譏。不如保持靜寧心氣，至為重要。
殘敵之心
若無殘敵之心，一不能敵眾，二不能了事。諺謂：交手不留情，留情便失手。
殘敵心者，敵敗後，切莫不可以假之以還手之機。著須一心注視敵人，不令其有任何生動作。如若我為敵所敗，際此瞬間，即須振作監視故心中另一意念，俾采應敵之道。此間皆不容發，防護周全，不得疏虞。
多求練歷
修習武技，當求練歷，故對練之事為習武要事。切勿自以為技術末精而氣餒。務於對練鍛煉技巧，嫻熟技巧，領會要訣，與固定養氣定心各耍則，如此身體力行，學會破敵工夫，而後百戰不殆。
對練時，如心存懼畏，便已輸了七分。往往見技術過人者，竟意外大負，是必心中懷懼故也，過後方悔敵技
功夫
平常，已無及矣。
故對練時，不宜輕敵，但亦不妨放膽引敵。一著未善，即當變化，力求得勢，自信力自能油然而生，恐懼便消，藉此努力修練，不厭不倦，練歷既多，境界自高。
練武者之惡德
夫治學者，專心致志，神不外鶩，惟教誨之是遵，造必可致遠。武藝亦學問之一端。若自恃體之強壯，臂力之方剛，或恃藝之初成，而夷視一切者，真木偶之猙獰，無復竿頭之日進。蓋武技要求，不再有一頎昂之身軀，血氣之勇。此皆未經琢磨之粗胚下料，無足傲視。故任性與自滿，乃器淺之易盈耳。
注重對練
一、當求與多數人對練，廣得經驗。若拒與新人對練，最阻進步。
二、勿挑選對手。好挑選對手者，必自是而輕人，若遇是輩，先觀其破綻而敗之，彼屢次被破，最後必示好意相與，可成拳友矣。
三、對於較弱於己者，勿視為無益於己，而敷衍從事，此種根性至劣。故對後進，必當親切叮嚀，教導不倦，是亦樂事也。
四、遇他人之對練，宜靜觀其得失，取其所長：矯其所矩。善奕者不必自奕，閱其勝敗機微，得矣！
五、自己與人較試，宜以禮待之，勿舉動輕慢，若為人所負，切不可存報復之心，蓋勝負乃常事，惟致力於學，乃可收之桑隅耳。
料敵之法
夫敵有陰敵陽敵二種，其形狀不易判別。外觀似弱，或為勁敵，外觀極盛而或為易與。內塚拳法，常使一身鎮靜而變化無方。存心料敵，雖不能燭照計數，亦可臨時察言辨色得之。敵顏色赤，則性氣向上，性氣外發，心必急，已失勝利之機。顏色青白者，心必怯，怯則身體震顫，方法不能活用，故吾與人較勝，宜不怯不急。
心壯魄強
心魂即吾人之精神力之謂也。為人心之基，有強有弱。有精力者有氣勢，見敵而起制勝之心，則勢滿矣。此為心魄之作用。由心生膽，由旭生力。力以身體為基礎，身體虛弱，雖有此心，亦屬白運心魂，無效也。身體強壯，方能不為物動，基礎方立，故練身亦是要事。有心，有體，即當習氣。呼吸皆自心中所起，切勿使氣息閉止。若氣息閉止，便不持久。故求運氣調息，而後心自靜，魄自堅，強毅之本立矣！
機智
力有時而窮，巧有時不濟，一智可以勝千軍。
觀之征南事略：王征南，夜出偵事，為守兵所獲，系之廊柱，數十人飲酒圍守，征南拾碎磁，偷割其縛，然後急望懷中探銀，望空而擲，眾兵力爭攫取，得自逸出。
又：歲暮獨行，遇營兵七八人拉伕役，為之負重，征南苦辭求免，不聽，乃至橋上，隨棄所負，營兵拔刀捕之，征南手搏，營兵仆地，鏗然刀墜，如是者數人，乃取其刀投之井中，營兵乃索鞭出刀，而去遠矣！
此乃以智成就事，安度窘境，豈獨賴拳勇技擊乎！
破勢收勢
內家決無先動手打人之理，如對方一出手，即是破勢，我得有隙可乘，是所謂：隙開勁莫遲也。但須明虛實，不貪不求，方是高手。如敵不破勢，可以用引，用引之要，在引出敵隙，非露己隙與人也。且當引透，皆不可不知。
收勢須能一發即有一收，方能力之可生生不竭也。不可舊力已失，新力末生，即強作妄為，則成強弩之末，雖銳無用。我能蓄勢常新，新力不斷，此須於平日練拳時練成，此開合也，不可不知。
取敵要妙
取敵之道，在乎敵身，不在乎我。敵弱於我，拿而制之。敵強幹我，逕取其穴。敵合於我勁，提而放之。敵力道多變，我當制機之宜。大凡高來低取，低來高取，尚嫌太疏，隨來隨取，因敵施為，力是識症設治之良醫，馴伏劣馬之能手。法尚乾淨俐落，忌乎拖泥帶水，道道地地，純在人身上做功夫，我有上不可有絲毫擺設也，否則，技藝總不高。
練氣歸根
技擊之道，有形態之強非真強，此蓋氣散於外，未能歸藏故也。無形態上之強而堪以為強者，乃是真強，蓋已練氣歸根者，不見形態之壯，不見顏色之威，氣不鶩，心不驚，但見柔弱，此得內家之正。斷人功夫高下，可以望而知之，蓋不在其形，而在其氣，此亦在己之學之精深也.俗人求於皮相，俗人無學或淺學也。古來精於此道者，以練氣為根本，此內家正傳正學也。
區別
在中國武術的諺語中常說「內練一口氣，外練筋骨皮「，而內、外家拳法就是以該拳法在練氣和練筋骨皮中以何為重來區分的。練氣（以意導氣，以氣引領四肢百骸）重於練筋骨皮的拳法叫做內家拳法，它的任何招式都是以用意領先，拳腳隨後，更講究以柔克剛，料敵在先。例如太極拳、形意拳、八卦掌、武當拳就是最典型的內家拳。練筋骨皮（先強筋壯骨，增加打擊力度和抗擊打能力）重於練氣的拳法叫做外家拳法，它更講究以力量和速度克敵，以招式為先，例如：少林拳、洪家拳法、截拳道都屬於外家拳。
內家拳與外家拳有區別有聯繫。內家拳有內功有外功，有剛有柔。外家拳也是有內功有外功，有剛有柔。內家拳是在外家拳的基礎上發展起來的。外家拳、內家拳都有仿生象形。
內家拳與在外家拳二者只有風格不同，沒有高下之別