三皇以立，雖有五帝治世，然五帝以注定不能再成萬劫不磨之身，且在人族中的威望也比不得三皇，所以眾聖也只是派遣弟子下界傳道，而沒有派遣弟子，收五帝為徒，或輔佐之。
顓頊心胸寬廣，擅長謀略，知事明理。他養材以任地，載時以象天，依鬼神以制義，治氣以教化，絜誠以祭祀。在顓頊任人主的時候，北到幽陵，南到交阯，西到流沙之山，東到大海之濱，凡是日月所照的地方，莫不歸附。
顓頊年老之後，自覺無法再擔任人族共主，於是讓高辛繼任人族共主，是為帝嚳。高辛生來就很有靈氣，一出生就叫出了自己的名字。他普遍施予恩澤於眾人而不及其自身。他耳聰目明，可以瞭解遠處的情況，可以洞察細微的事理。他順應上天的意旨，瞭解下民之所急。仁德而且威嚴，溫和而且守信，修養自身，天下歸服。他收取土地上的物產，儉節地使用；他撫愛教化萬民，把各種有益的事教給他們；他推算日月的運行以定歲時節氣，恭敬地迎送日月的出入；他明識鬼神，慎重地加以事奉。他儀表堂堂，道德高尚。他行動合乎時宜，服用如同士人。帝嚳治民，像雨水澆灌農田一樣不偏不倚，遍及天下，凡是日月照耀的地方，風雨所到的地方，沒有人不順從歸服。
帝嚳娶了兩個妻子，娵訾氏女所生的兒子叫摯，陳鋒氏女則生下了放勳。帝嚳退位後，摯代立。但摯是個短命鬼，上任不久就死了，於是大家推舉放勳繼任，改稱號為堯。
在堯的命令下，大臣們根據日出日沒的規律以及周天星辰的分佈，制定了最初的曆法，並按照節氣指導民眾生產與遷徙。制定了一年的長短為三百六十六日，又設置閏月調整四季。春分日，白晝與黑夜一樣長，朱雀七宿中的星宿初昏時出現在正南方，據此來確定仲春之時。這時候，民眾分散勞作，鳥獸生育交尾。又命令羲叔，住在南交，分別步驟安排夏季的農活兒，謹慎地幹好。夏至日，白晝最長，蒼龍七宿中的心宿（又稱大火）初昏時出現在正南方，據此來確定仲夏之時。這時候，民眾就居高處，鳥獸毛羽稀疏。又命令和仲，居住在西土，那地方叫做昧谷，恭敬地送太陽落下，有步驟地安排秋天的收穫。秋分日，黑夜與白晝一樣長，玄武七宿中的虛宿初昏時出現在正南方，據此來確定仲秋之時。這時候，民眾移居平地，鳥獸再生新毛。又命令和叔，住在北方，那地方叫做幽都，認真安排好冬季的收藏。冬至日，白晝最短，白虎七宿中的昴宿初昏時出現在正南方，據此來確定仲冬之時。這時候，民眾進屋取暖，鳥獸長滿細毛。一年有三百六十六天，用置閏月的辦法來校正春夏秋冬四季。帝堯真誠地告誡百官各守其職，各種事情都辦起來了。
堯漸漸年老，就與臣子商議繼任者人選，臣子中有人上前推舉虞舜。虞舜名曰重華，是有虞族人。重華的家世甚為寒微，雖然是帝顓項的後裔，但五世為庶人，處於社會下層。
重華的遭遇更為不幸，父親瞽叟，是個盲人，母親很早去世。在重華的生母死後，又娶妻而生子，名叫象。瞽叟心術不正，繼母兩面三刀，弟弟桀傲不馴，頑冥不靈，舜生活在「父頑、母囂、象傲」的家庭環境裡然而舜對父母不失子道，十分孝順，與弟弟十分友善，多年如一日，沒有絲毫懈怠。瞽叟偏愛象，於是象母子為了獨佔家產，幾個人串通一氣，必欲置舜於死地而後快；舜在家裡人要加害於他的時候，及時逃避；稍有好轉，馬上回到他們身邊，盡可能給予幫助，身世如此不幸，環境如此惡劣，舜卻能表現出非凡的品德，處理好家庭關係。
舜雖然在家中被視為眼中釘，但是他對父母和弟弟沒有絲毫怨恨，以德報怨，只要家人有什麼要求，他都會盡力去滿足。舜在歷山耕種，歷山之人紛紛給他土地；到雷澤打魚，雷澤上人都給他住所，凡是重華居住的地方，地方民眾都慕名而來，一年而所居成聚，二年成邑，三年成都。
堯聽到大臣這麼推崇重華，就把自己的兩個女兒娥皇、女英嫁給重華，並從女兒那裡旁敲側擊，考察重華的品性。最後考察的結果讓堯非常滿意，就讓他專門負責教化人們父義、母慈、兄友、弟恭、子孝這五種倫理道德。人們在經過重華的教化之後，民風頓時改變過來。
後來堯讓舜參預政事，管理百官，接待賓客，經受各種磨煉。舜不但將政事處理得井井有條，而且在用人方面有所改進。堯未能起用的「八元」、「八愷」，早有賢名，舜使「八元」管土地，使「八愷」管教化；還有「四凶族」，即帝鴻氏的不才子渾敦、少皞氏的不才子窮奇，顓頊氏的不才子檮杌、縉雲氏的不才子饕餮，雖然惡名昭彰，但堯未能處置，舜將「四凶族」流放到邊遠荒蠻之地。這些措施的落實，顯示出舜的治國方略和政治才幹。
經過多方考驗，舜終於得到堯的認可。於是堯就要禪位給重華，但是重華覺得自己聲望不夠，德行不足，不願意接受。堯只好讓他暫時代行人主的職責，如果天命不讓重華繼任的話，就一定會有所顯示。
重華代行人主職責後，通過觀測北斗星，來考察日、月及金、木、水、火、土五星的運行是否有異常，接著舉行臨時儀式祭告上帝，用把祭品放在火上燒的儀式祭祀天地四時，用遙祭的儀式祭祀名山大川，又普遍地祭祀了各路神祇。他收集起公侯伯子男五等候爵所持桓圭、信圭、躬圭、谷璧、蒲璧五種玉製符信，選擇良月吉日，召見四岳和各州州牧，又頒發給他們。二月，舜去東方巡視，到泰山時，用燒柴的儀式祭祀東嶽，用遙祭的儀式祭祀各地的名山大川。接著，他就召見東方各諸侯，協調校正四時節氣、月之大小、日之甲乙，統一音律和長度、容量、重量的標準。
又過了二十多年，堯身死，百姓知道堯去世的消息，舉國同悲，如喪父母。舜下令為了紀年堯的功績，三年之內，四方不得宴飲，不能觀賞歌舞。
重華於三年的喪事完畢之後，便讓位給堯的兒子丹朱，自己退避到南河之南。但是諸侯朝覲，民眾謳歌，鄉里斷案的時候，都到重華這裡，丹朱處幾乎無人問津。所有的官員都稱這是天意，重華再也推辭不過，只好任人主之位，即為帝舜。
舜執政以後，他重新修訂曆法，又舉行祭祀眾聖人、祭祀天地四時，祭祀山川群神的大典；還把諸侯的信圭收集起來，再擇定吉日，召見各地諸侯君長，舉行隆重的典禮，重新頒發信圭。他即位的當年，就到各地巡守，祭祀名山，召見諸侯，考察民情；還規定以後五年巡守一次，考察諸侯的改績，明定賞罰，可見舜注意與地方的聯繫，加強了對地方的統治。
原來已經舉用的鯀、皋陶、契、棄、伯夷、夔、龍、垂、益等人，職責都不明確，於是此時舜命鯀擔任司空，治理水土；命棄擔任後稷，掌管農業；命契擔任司徒，推行教化；命皋陶擔任「士」，執掌刑法，公平裁決，讓所有民眾能受到公平的待遇；命垂擔任「共工」，掌管百工，所有工匠都能致力而為；命益擔任「虞」，掌管山林；命伯夷擔任「秩宗」，主持禮儀，上下鹹讓；命夔為樂官，掌管音樂和教育；命龍但任「納言」，負責發佈命令，收集意見。還規定三年考察一次政績，由考察三次的結果決定提升或罷免。通過這樣的整頓，庶績鹹熙，各項工作都出現了新面貌。自此，四海之內鹹戴帝舜之功，天下明德皆自虞帝始，呈現出前所未有的清平局面。
舜還讓人在器物上畫出五種刑罰的形狀，起警戒作用；用流放的辦法代替肉刑，以示寬大。但又設鞭刑、撲刑、贖刑，特別是對不肯悔改的罪犯要嚴加懲治，壞人受到懲處，天下人心悅誠服。
帝舜時，中原洪水為災，百姓愁苦不堪。鯀身為主掌水土的官員，受命治理水患，用了九年時間，洪水未平。舜巡視天下，發現鯀用堵截的辦法治水，一點成績也沒有，反而勞民傷財，為了顯示公正，最後在羽山將其處死。
鯀死之後，他的兒子禹繼任治水之事。禹接受任務以後，立即與益和後稷一起，召集百姓前來協助。他視察河道，並檢討鯀失敗的原因，決定改革治水方法，變堵截為疏導，親自翻山越嶺，淌河過川，拿著工具，從西向東，一路測度地形的高低，樹立標桿，規划水道。
他帶領治水的民工，走遍各地，根據標桿，逢山開山，遇窪築堤，以疏通水道，引洪水入海。禹為了治水，費盡腦筋，不怕勞苦，從來不敢休息。他與塗山氏女名女嬌新婚不久，就離開妻子，重又踏上治水的道路。後來，他路過家門口，聽到妻子生產，兒子呱呱墜地的聲音，都咬著牙沒有進家門。第三次經過的時候，他的兒子啟正抱在母親懷裡，他已經懂得叫爸爸，揮動小手，和禹打招呼，禹只是向妻兒揮了揮手，表示自己看到他們了，還是沒有停下來。禹三過家門不入,正是他勞心勞力治水的最好證明。
禹亦關心百姓的疾苦。見有的百姓沒有吃的，他就讓後稷把僅有的糧食分給百姓。禹穿著破爛的衣服，吃粗劣的食物，住簡陋的席篷，每天親自手持耒鍤，帶頭干最苦最髒的活。幾年下來，他的腿上和胳膊上的汗毛都脫光了，手掌和腳掌結了厚厚的老繭，軀體乾枯，臉龐黧黑。經過十三年的努力，他們開闢了無數的山，疏浚了無數的河，修築了無數的堤壩，使天下的河川都流向大海，終於治水成功，根治了水患。剛退去洪水的土地過於潮濕，禹讓益發給民眾種籽，教他們種水稻。
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